Rodák z kokavských vrchov, kde starí rodičia gazdovali, vyrastal v Hnúšti, kde otec prišiel robiť šoféra. Hore nad Hnúšťou bol salaš, a keďže otec mal rád žinčicu, ako malý chlapec tam chodil s kanvičkou na žinčicu. A bača, obrovský chlap, mal na polici v kolibe povykladané krásne črpáky. Keď tam zavítali dospelí, zobral a ponalieval im žinčice do črpákov. Ale malému chlapcovi, hoci aj kúpil žinčicu, vždy len do plechového hrnčeka, aby črpák nepokazil. A tak si povedal, že aj on si taký spraví, nech si tie svoje nechá… Prakticky k remeslu pričuchol ako vyučený zámočník po škole na rodičovskom dome v Maši neďaleko Klenovca, kde popri práci na hospodárstve začal fušovať aj do ľudovej umeleckej výroby. Odlieval valašky pre deti do súborov, vyrábal opasky, neskôr sa pustil do dreva, aj pod vplyvom rezbára Jána Procnera, sa ktorým sa pracovne stretol v bani v Handlovej.
Až ho raz kolega nahovoril, aby skúsil ukázať svoje drevené reliéfne obrazy v ÚĽUV-e. Výtvarník, ktorý ho v ÚĽUV-e prijal, zhodnotil jeho dovtedajšiu tvorbu slovami, že to bude na dlhšiu debatu. No stála vraj za to. Dostal veľa rozumu, ako sám vraví, a nasmerovaný bol na výrobu črpákov.
Na začiatku robil črpáky gemerského typu, dnes vyrába všetky tri základné typy (severoslovenské, stredoslovenské, východoslovenské) podľa typizácie, ktorú spravil výtvarník ÚĽUV-u Václav Kautman. Neustále sa drží ich pôvodných znakov, a hoci výzdobu variuje, výstavba črpákov je preňho nemenná.
Povzbudením v práci boli v začiatkoch pochvaly od chlapov, čo robili na salaši. Celkovo rád počúva starších, rád študuje, človek sa dozvie medzi riadkami mnoho vecí. A dnes ho teší, keď vidí, že ľudí jeho črpáky zaujmú. Nemusia ich kúpiť, stačí mu, keď sa pustia do debaty.
Na výrobu črpákov používa zväčša javor a čerešňu, teda materiál, ktorý vydrží aj účel, na ktorý je črpák určený. Vyrába tiež črpačky, soľničky a formy na syr, na plastiky (zvierat i ľudí) a betlehemy používa aj mäkšie drevo, napríklad lipu. Z dreva dokáže vyrobiť čokoľvek, záleží na prianí objednávateľa (okrem spomínaného sortimentu aj kolísky, kolovraty, reliéfne obrazy).
Nástroje si aj kupuje, aj zhotovuje, takisto si ich brúsi. V dielni, ktorú má v rodičovskom dome, si pripraví veci nahrubo, dokončuje ich v byte v škatuli od topánok, ktorá mu na jeho výrobu v malom úplne postačuje. O budúcnosť rezbárstva sa neobáva, mladých záujemcov je dosť, hoci tradičný rezbársky sortiment nie je predmetom sériovej výroby. Ako vraví, jediné, čo ešte mladým treba, je kúsok trpezlivosti – ale tá príde časom.
Milan Stieranka predvádza svoje umenie na významných slovenských remeselných a folklórnych festivaloch, ako aj v stredných a základných školách, propaguje ľudovú umeleckú výrobu na vlastnej webovej stránke. Roku 2017 mu bol udelený titul majster ľudovej umeleckej výroby.